【軸及空間的安全軟限位】

  軟限位是在自動方式或速度高于降速速度的任何方式下由軟件確定的機器人運動極限。軸的限位用于確定機器人的限定空間。空間限位用于確定作為專有區(qū)域的任何幾何形狀，或把機器人的運動限制在確定的空間內(nèi)，或防止機器人進入確定的空間。安全軟限位可以作為一種確定和減小所提供的限定空間的手段。在滿載和全速狀態(tài)下可使機器人停止。應(yīng)計及停止運動的實際期望停止位置處確定限定距離。制造商在使用資料中應(yīng)說明這種能力并應(yīng)在不需要這個能力時撤消安全軟限位。使用軟限位的控制系統(tǒng)應(yīng)符合5.4 的要求，且用戶不能改變它。如果超出了安全軟限位，應(yīng)激活保護性停止。使用資料中應(yīng)有機器人在軟限位確定的最高速度下于最壞情況下的停止時間(包括監(jiān)控時間〉及完全停生前所移動距離。其余的信息見附錄Bo用于動態(tài)限定空間用途的安全區(qū)輸出應(yīng)符合5.4 的要求。該輸出的硬件配置應(yīng)該在使用資料中說明。

   安全軟限位應(yīng)設(shè)置為一個系統(tǒng)沒上電時不能改變的穩(wěn)定區(qū)域，且不應(yīng)動態(tài)地變更。改變安全軟限位的權(quán)力應(yīng)受密碼保護并是安全的。一旦設(shè)置，安全軟限位應(yīng)在系統(tǒng)上電后一直處于激活狀態(tài)。注1 :軸的軟限位在控制未安裝符合5.12.2 所描述的限位裝置的附加軸運動時可能特別有用。注2: 空間軟限位對控制不規(guī)則形狀工作區(qū)域內(nèi)的運動或防止障礙造成的狹窄點可能特別有用。無驅(qū)動源運動設(shè)計機器人時應(yīng)使各軸能在緊急或異常情況下無需驅(qū)動源、就能運動。只要可行，一個人就能移動各軸。控制裝置應(yīng)易于接近，但應(yīng)防止意外的操作。在使用資料中應(yīng)有對這種操作的說明，也應(yīng)有培訓人員應(yīng)對緊急或異常情況的建議。

用戶說明書應(yīng)包捂對重力和釋放制動裝置可導致額外危險的警告。只要可行，警告標識應(yīng)貼在激活控制裝置附近。